сзади кастор отрицательный
Кастор - это угол продольного наклона оси поворота колеса автомобиля. Как следует из определения, понятие относится только к рулевым колесам. Несмотря на многорычажную заднюю подвеску в X5, никакого кастора там нет. Возможно, есть в "подруливающих" задках, но я таких не видел.
На девятке с ее балкой никакого кастора сзади не может быть в принципе.
Развал задних колес - это, как раз, да.